Rodák zo Vsetína bol absolventom štúdia československých a svetových dejín v českej metropole, konkrétne na Filozofickej fakulte Karlovej univerzity. Od polovice 50. rokov pôsobil ako vedecký pracovník Historického ústavu Československej akadémie vied. Ako člen štátostrany sa zapojil v druhej polovici 60. rokov do reformného procesu. Neskôr sa stal spoluautorom knižnej publikácie Sedem pražských dní, dokumentujúcej nenásilný odpor proti vstupu vojsk piatich krajín Varšavskej zmluvy do Československa v auguste 1968.
V dôsledku toho čelil spoločne s kolegom Vilémom Prečanom nielen trestnému konaniu, ale aj zákazu vykonávania povolania. Musel tiež akceptovať vylúčenie z radov KSČ. V disente sa potom spolupodieľal na zostavovaní samizdatových materiálov. Otáhal, ktorý sa ako historik venoval osobitne obdobiu tzv. normalizácie, nechýbal pri založení Charty 77. Po nežnej revolúcii v bývalom Československu riadil oddelenie ústavu ČSAV venujúce sa práve normalizácii, prednášal na vysokých školách a univerzitách a absolvoval stáže v zahraničí.
