Schváleniu ústavy predchádzal akt súvisiaci s prijatím Deklarácie o zvrchovanosti SR. Tú slovenský parlament odobril 17. júla 1992 v čase, keď bolo Slovensko ešte súčasťou Českej a Slovenskej Federatívnej Republiky (ČSFR) a konali sa rokovania českej a slovenskej politickej reprezentácie o ďalšom usporiadaní zväzku medzi Slovákmi a Čechmi. Prijatie Ústavy SR posunulo tento proces k dohode o rozdelení Česko-Slovenska.
Už začiatkom augusta 1992 začal slovenský zákonodarný zbor rokovať o návrhu novej slovenskej ústavy. Na rokovaní slovenskej a českej politickej reprezentácie vo vile Tugendhat v Brne 26. augusta 1992 český premiér Václav Klaus a slovenský premiér Vladimír Mečiar definitívne rozhodli o zániku ČSFR od 1. januára 1993.
Poslanci SNR schválili Ústavu SR 1. septembra 1992 po 22.00 h vo verejnom hlasovaní. Z prítomných 134 poslancov hlasovalo 114 za, 16 proti a štyria sa zdržali. Tesne pred hlasovaním opustili sálu poslanci za Maďarské kresťanskodemokratické hnutie (MKDH) a Spolužitie (Együttélés) na protest proti neprijatiu ich pozmeňovacích návrhov k problematike národnostných menšín. Prijatím ústavy sa SR konštituovala ako zvrchovaný, demokratický právny štát vo forme parlamentnej demokratickej republiky.
Novú slovenskú ústavu 3. septembra 1992 v Rytierskej sieni Bratislavského hradu podpísal predseda SNR Ivan Gašparovič a predseda vlády SR Vladimír Mečiar, za účasti predsedu Federálneho zhromaždenia Michala Kováča, predsedu vlády ČSFR Jana Stráského, predsedu Českej národnej rady (ČNR) Milana Uhdeho a ďalších hostí. Na počesť novej ústavy zaznelo 21 delostreleckých sálv a na nábreží Dunaja sa konal ohňostroj.
Ústava SR nadobudla platnosť 1. októbra 1992 a od tohto dňa vstúpil do platnosti aj nový názov slovenského zákonodarného zboru - Národná rada Slovenskej republiky (NRSR).
Ústava SR sa skladá z preambuly a deviatich hláv. Počas svojej existencie prešla viacerými novelizáciami, a to v rokoch 1998, 1999, 2001, 2004 (dve novelizácie), 2005, 2006 (dve novelizácie), 2010, 2011, 2012, 2014 (dve novely), 2015, 2017 (tri novely) a raz sa menila ústava aj v rokoch 2019 a 2020.
