V krajine boli rozmiestnené od tragickej noci z 20. na 21. augusta 1968, keď armády piatich štátov Varšavskej zmluvy (Sovietskeho zväzu, Maďarska, Bulharska, Poľska a NDR) prekročili hranice a začali okupáciu Československa.
V pondelok 21. júna uplynie 30 rokov odvtedy, keď Česko-Slovensko opustil posledný transport so sovietskymi vojakmi.
Deň 21. jún si tento rok prvý raz pripomenieme ako pamätný deň - Deň odchodu okupačných vojsk sovietskej armády z Česko-Slovenska v roku 1991. Zoznam pamätných dní zároveň rozšíril 21. august ako Deň obetí okupácie Česko-Slovenska v roku 1968. Novelu zákona o štátnych sviatkoch, dňoch pracovného pokoja a pamätných dňoch schválili poslanci Národnej rady (NR) SR 3. novembra 2020.
"Dočasný" pobyt sovietskych vojsk na území Československa legalizovala zmluva zo 16. októbra 1968, ktorú o dva dni, 18. októbra 1968, schválilo Národné zhromaždenie. Dokument podporilo 228 poslancov, desať sa ich zdržalo a štyria hlasovali proti: František Kriegel, František Vodsloň, Gertruda Sekaninová-Čakrtová a Božena Fuková.
V čase od 18. októbra do 4. novembra 1968 opustili Československo armády Bulharska, Maďarska, Nemeckej demokratickej republiky (NDR) a Poľska. Početné zastúpenie sovietskych vojakov však v krajine zostalo.
Požiadavka odchodu sovietskej armády sa stala hneď po novembrovej Nežnej revolúcii v roku 1989 jednou z priorít československej zahraničnej politiky. Ministri zahraničných vecí obidvoch krajín Jiří Dienstbier a Eduard Ševardnadze podpísali 26. februára 1990 medzištátnu zmluvu o odchode sovietskych vojsk z Československa. Prvá etapa odsunu trvala od 26. februára 1990 do 31. mája 1990. Počas nej sa stiahlo z Československa 25.800 príslušníkov Strednej skupiny vojsk, a to tankovej divízie z Bruntálu, motostreleckej divízie z Vysokého Mýta a raketových brigád z Turnova a Hvězdova.
Najznámejšími sovietskymi vojenskými posádkami na území Slovenska boli Sliač, Zvolen a výcvikový priestor Lešť. Poslední sovietski vojaci - príslušníci delostreleckého pluku, ktorý bol dislokovaný v Rožňave - odišli zo Slovenska 22. decembra 1990.
Odsun z Československa sa uskutočnil celkove v troch etapách. Pre druhú etapu, od 1. júna do 31. decembra 1990, boli charakteristické politické rokovania medzi Československom a Sovietskym zväzom týkajúce sa návratu veľkého množstva mladých vojakov a ich rodín aj z okolitých štátov domov.
V rámci tretej, poslednej etapy odsunu sovietskych vojsk boli v centre štyri priority: odlet bojových stíhačiek, odchod posledného tanku, likvidácia jedného z najväčších muničných skladov a rokovania o kompenzácii obrovských ekologických škôd napáchaných sovietskou armádou.
Počas 16 mesiacov odišlo z územia Československa v 925 transportoch 73.500 sovietskych dôstojníkov a vojakov, takmer 40.000 rodinných príslušníkov, 1220 tankov, 2500 bojových vozidiel pechoty, viac ako 100 lietadiel, takmer dve stovky vrtuľníkov a 95.000 ton munície.
Posledný transport prekročil východnú hranicu Slovenska 21. júna 1991, vypravený bol 19. júna 1991 z vojenského priestoru Milovice. Proces odchodu sovietskych okupačných vojsk de jure zavŕšil Protokol o ukončení odsunu, ktorý 25. júna 1991 podpísali generál Rudolf Ducháček a veliteľ sovietskych ozbrojených síl na československom území Eduard Vorobjev. De facto sa tak stalo o dva dni neskôr - 27. júna 1991, keď naše územie opustil letecky z vojenského letiska Praha-Kbely aj posledný zástupca sovietskej armády - bol ním práve sovietsky generál Vorobjev.
